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Modélisation, simulation et contrôle d’un robot gyropode avec MapleSim
Modélisation, simulation et contrôle d’un robot gyropode avec MapleSim
La robotique est un domaine en plein essor, dans lequel l’utilisation de MapleSim apporte un nombre très important d’avantages. Une des forces principales de MapleSim est de vous permettre de modéliser un système sans avoir besoin d’écrire au préalable ses équations mais en vous concentrant sur la représentation de la physique et en vous reposant sur la puissance de Maple pour le calcul symbolique. Vous découvrirez au cours de ce Webinar un processus de développement complet sur un système réel, utilisant différents outils basés sur Maple et MapleSim :
Modélisation physique du gyropode avec MapleSim
Identification des paramètres des moteurs à courant continu avec la Control Toolbox
Génération automatique des équations non-linéaires du système et manipulations dans Maple
Détermination d’un point d’équilibre avec la Global Optimization Toolbox
Linéarisation symbolique autour de ce point d’équilibre
Calcul d’un correcteur par retour d’état avec la Control Toolbox
Simulation du système complet en boucle fermée dans MapleSim
Génération automatique du code C du contrôleur et implantation dans le micro-contrôleur du gyropode
